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针对传统的SLAM（SimultaneousLocalizationandMapping）算法构建地图时容易受环境因素和外界条件的的影响，在非线性系统状态下误差修正能力不足，且当机器人位姿都处于未知状态时，移动机器人位姿获取不精确，地图构建SLAM技术特征量的获取比较繁琐、不准确等问题；以电力巡检机器人为平台，研究了基于全局匹配的扫描算法，摒弃传统的栅格地图模型的插值方法，采用双线性滤波的插值方法，保证子栅格单元的精确性，估算栅格占用函数的概率和导数；最后采用此算法解决了SLAM地图构建的问题，并分别在室