【摘 要】
：
提出了一种基于Basic Thera^＊改进的任意航向路径规划算法,利用星球巡视器在俯仰和滚转方向上抗倾覆能力的差异,对不同航向上的地形可通行性进行了分析,分别区别出障碍以及方
【机 构】
：
探月与航天工程中心,北京空间飞行器总体设计部,中国航天科技集团公司科技委
论文部分内容阅读
提出了一种基于Basic Thera^＊改进的任意航向路径规划算法,利用星球巡视器在俯仰和滚转方向上抗倾覆能力的差异,对不同航向上的地形可通行性进行了分析,分别区别出障碍以及方向性障碍,并在此基础上将Basic Theta^＊扩展节点时的可视性检查改进为可通过性检查,从而筛选出能够通过方向性障碍的路径.仿真实验表明,该算法克服了Basic Theta^＊算法的局限性,能够更加充分地利用巡视器特性,在复杂地形上找到传统方法无法通行的最短路径,扩展了巡视器的行驶范围和工作能力,对于巡视器穿越崎岖地形及撞击坑底
其他文献
每年一度的职称评聘即将来临,众多的知识分子纷纷采取应对措施,展开评聘大战。然而目前职称评聘制度存在很大的弊端已是一个不争的事实。职称评聘制度存在着明显的功利性和短
<正> 自改革开放以来,我国物资流通产业已经出现或正在出现许多令人瞩目的新的发展趋势,从宏观上看,有以下几个方面: 市场化趋势。目前我国指
<正>据2014年8月8日公布的《中国心血管病报告2013》的数据显示,2012年中国城市居民主要疾病死因构成比中心血管病占41.1%,2012年中国农村居民主要疾病死因构成比中心血管病
<正>快速反应,团队协作由多名施救者形成综合小组,同时完成多个步骤和评估(分别由施救者实施急救反应系统;胸外按压、通气或取得球囊面罩进行人工呼吸、取回并设置好除颤器同
[目的]通过比较当归补血汤煎剂及颗粒剂对骨髓抑制小鼠造血机能调控的影响来比较它们之间的疗效差异。[方法]本实验采用造血祖细胞培养术、外周血像的计数法、酶联免疫吸附法
中国的货币供给与经济增长之间的关系受到了许多学者的关注。鉴于已有的实证研究中在指标选择和分析方法之间存在一定的问题,本文采用带有控制变量的时间序列模型以及格兰杰
ARIMA模型静态预测精确度较高,但是只能预测下一期的值,动态预测可以预测多期的值,但是不能很好的给出股价走势。现以股票价格走势为例,首先利用ARIMA模型动态的预测序列未来
作为新兴经济模式的低碳经济,是人类进步和科技发展到一定程度的产物。我国东部、中部、西部区域带在经济发展水平、经济结构方面存在较大差距,通过低碳经济的引领作用,制订
二氧化硫是一种重要的大气污染物,目前已被列为我国污染物排放总量控制指标之一。二氧化硫的产生主要来自煤炭等化石燃料的燃烧,因此其排放源主要是工业企业中的各种燃烧设施
在政府政策的大力扶持下,我国绿色食品企业依托环境和资源优势,取得了明显成效。江西省作为农业大省,绿色食品产业也呈现良好的发展趋势,但也存在绿色食品品种数量少、龙头企