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以二维单级倒立摆为被控对象,利用拟人控制的思想形成非线性控制律,并确定出反馈系数间的相对关系.通过在线调试实现定性控制律的量化,从而成功地控制了二维单级倒立摆的稳定.与传统的控制系统设计相比,不依赖于数学模型,不受线性约束;与模糊控制相比,不需要人类直接控制被控对象的经验.拟人控制方法设计简单易行,且得到的控制系统具有较强的鲁棒性.