【摘 要】
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受全遍历环境影响,现有方法规划得出的路径长度过长,为提高路径规划性能,获取最优路径,提出基于改进蚁群算法的全向移动机器人全遍历路径规划方法.在拓扑建模示意图的基础上,
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受全遍历环境影响,现有方法规划得出的路径长度过长,为提高路径规划性能,获取最优路径,提出基于改进蚁群算法的全向移动机器人全遍历路径规划方法.在拓扑建模示意图的基础上,依据移动机器人在原坐标系下的位置信息,利用角度转换建立新的环境模型.考虑蚁群算法存在的问题,将递减系数引入到启发函数中,更新局部信息素,通过设定迭代阈值,调节信息素的挥发系数.最后通过路径规划流程设计,实现对全向移动机器人全遍历路径的规划.实验结果表明,所设计方法不仅可以缩短全遍历路径长度,还可以缩短路径规划时间,获取最优路径,从而提高了全向
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