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针对群体机器人聚集行为模式的形成,建立了基于质点系力学系统、以及感知状态加权的自组织运动模型,实现了机器人运动状态的自主转移。使用分析选定的模型,对有边界约束和无边界约束两种情况进行了自组织聚集行为仿真试验,实现了不同群体规模的最大范围的有效覆盖感知,验证了模型的正确性。并通过进行随机位置的群机器人目标围捕试验验证了围捕模型的正确性。