【摘 要】
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当前，在大雨后，城市中部分地下污水会破坏复杂且脆弱的管道，从而在街道路面上蓄积，对人们的出行以及交通造成影响。基于此，本次研究介绍了一种能够对城市排水管道进行清淤以及检测的机械人机构设计与原理。本次研究中所提到的机器人，其所使用的为三副齿轮齿条结构（周向120°等间距布置），其分别由3台电机进行控制，并利用AT89S51单片机作为控制核心，使用压力传感器MCL-L测量轮子对管壁的设定值与压力值展开
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当前，在大雨后，城市中部分地下污水会破坏复杂且脆弱的管道，从而在街道路面上蓄积，对人们的出行以及交通造成影响。基于此，本次研究介绍了一种能够对城市排水管道进行清淤以及检测的机械人机构设计与原理。本次研究中所提到的机器人，其所使用的为三副齿轮齿条结构（周向120°等间距布置），其分别由3台电机进行控制，并利用AT89S51单片机作为控制核心，使用压力传感器MCL-L测量轮子对管壁的设定值与压力值展开对比，从而保障适径机构伸缩的实现，对系统的适应性有所提高。另外，利用光电传感器对机器人是否能够自动抵达井口进行检查，来检测机器人的自主性；使用超声波传感器，实现机器人的径向移动，确保机器人能够完成不同管径的清淤工作。就本次研究方案论证可知，本研究机器人结构紧凑，具备较强的适应力与牵引力，清淤效果理想。
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