【摘 要】
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本文研究了基于邻近行为信息状态反馈的多无人机编队队形集结与保持问题。无人机个体根据期望的编队结构以及邻居无人机所在方位角区域的位置、速度和姿态信息进行自主决策,
【机 构】
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本文研究了基于邻近行为信息状态反馈的多无人机编队队形集结与保持问题。无人机个体根据期望的编队结构以及邻居无人机所在方位角区域的位置、速度和姿态信息进行自主决策,解决了传统分布式编队控制方法中通信拓扑强连通问题和多维度状态信息耦合问题。针对现有分布式编队控制算法中多无人机编队机动灵活性差的问题,以邻近无人机行为信息为观测量建立了一种自适应的分布式编队保持模型。通过已建立的相对方位角区域来获取邻近无人机的状态信息,确保编队中无人机之间位置、速度和姿态的一致性。另外,在邻近行为的状态更新方程中引入关联度因子,利
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