【摘 要】
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为满足3C产品自动化生产要求设计了一款实用型AGV,选择以三菱FX-3U PLC为控制核心,采用磁导航循迹模式,以及差速式驱动方案。针对PLC模糊控制难点,解析了读取RFID卡所必须的M
【机 构】
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桂林航天工业学院广西航空物流研究中心,广东工业大学机电工程学院
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为满足3C产品自动化生产要求设计了一款实用型AGV,选择以三菱FX-3U PLC为控制核心,采用磁导航循迹模式,以及差速式驱动方案。针对PLC模糊控制难点,解析了读取RFID卡所必须的Modbus协议,对输入量进行分区模糊处理,设计出基于磁条点位与路径不同来调整PID模糊控制因子的方案。建立运动方程并进行Matlab仿真,最后在生产车间测试该方案。测试结果表明,采用该算法使小车位姿能快速趋于稳定,最大跟踪误差保持在±5°以内,因而可显著提高AGV快速路径跟踪能力,具有较强的鲁棒性。
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