一种团队自治实体路径规划算法TAEPP

来源 :北京航空航天大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：yiyiweiwei

【摘要】

：

对团队自治实体的路径规划问题进行了分析，提出了一种团队自治实体路径规划算法TAEPP（Team Autonomous Entity Path Planning）．该算法是一种集中式的全局规划方法，使用改进的A^＊算

【作者】

：

郑延斌赵沁平

【机构】

：

北京航空航天大学计算机学院

【出处】

：

北京航空航天大学学报

【发表日期】

：

2008年6期

【关键词】

：

团队自治实体路径规划队形 A^＊算法 team autonomous entity path planning formation A^＊ algorith

【基金项目】

：

国家863计划资助项目（2006AA01Z333）

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对团队自治实体的路径规划问题进行了分析，提出了一种团队自治实体路径规划算法TAEPP（Team Autonomous Entity Path Planning）．该算法是一种集中式的全局规划方法，使用改进的A^＊算法得到团队中Leader成员的路径，通过对Leader路径的优化得到关键点表和队形转换表，利用关键点表和队形转换表得到团队中非Leader成员的路径．队形转换表可以使行进中的队形变换更合理，减少了队形维护时需要的通信量．通过调整算法中的2个影响因子，可以分别得到侧重于队形和侧重于距离的路径．试验

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