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根据卫生陶瓷内外表面喷釉作业对机器人操作空间的要求，提出一种新型5自由度关节机器人机构，并对其运动正、逆解进行了分析。针对这类少自由度关节机器人存在派生自由度的问题，提出了一种将腕关节与臂关节分解求逆的方法。
施釉机器人运动学分析
【摘 要】
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根据卫生陶瓷内外表面喷釉作业对机器人操作空间的要求，提出一种新型5自由度关节机器人机构，并对其运动正、逆解进行了分析。针对这类少自由度关节机器人存在派生自由度的问题，
【机 构】
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唐山惠达陶瓷集团股份有限公司,河北理工大学机械工程学院
【出 处】
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现代技术陶瓷
【发表日期】
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2009年2期
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