【摘 要】
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针对室内复杂场景下移动式机器人在构建优质地图及定位方面存在较大误差问题，基于Gazebo仿真平台，构建搭载Delta3A激光雷达的室内移动机器人虚拟仿真系统，引入Cartographer、Gmapping及Hector SLAM三种主流算法的建图机理，通过优化Delta3A激光传感器的参数配置，降低三种建图算法所获二值优质地图与原图的匹配偏差。以Cartographer算法构建的优质地图为基础，利
【基金项目】
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中央引导地方科技发展专项资金项目（桂科ZY19183003）； 广西重点研发计划项目（桂科AB20058001）； 广西科技基地和人才专项（桂科AD19110021）；
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针对室内复杂场景下移动式机器人在构建优质地图及定位方面存在较大误差问题，基于Gazebo仿真平台，构建搭载Delta3A激光雷达的室内移动机器人虚拟仿真系统，引入Cartographer、Gmapping及Hector SLAM三种主流算法的建图机理，通过优化Delta3A激光传感器的参数配置，降低三种建图算法所获二值优质地图与原图的匹配偏差。以Cartographer算法构建的优质地图为基础，利用A-star及Dynamic Windows Approach算法进行路径规划，有效地提高了导航精度，同时，大大降低了计算功耗。将本文研究成果在Spark-T实体机器人上进行实物验证，实验结果证明了本文方法的有效性。
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在市区级教研活动中,怎样激活广大教师参与教学研究的主体意识,使教师真正成为研究的主体、行动跟进的主体、自我发展的主体。芜湖市三山经开区信息技术学科教研活动采用区域式网络集体备课形式,开展微任务、微讲座,让人人参与、人人成为主讲。利用网络平台,促进教师自主研究,在教研活动中互为主角,探索了一条合作、共享、共同发展的网络集体备课教研的新途径。
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