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空间站利用再对接机械臂系统（RMS）进行在轨组装时，通常采用核心舱控制力矩陀螺（CMG）进行姿态控制。针对组装过程中CMG角动量可能发生饱和，采用喷气卸载带来严重的控制／结构耦合问题，设计了RMS的运动规律，以减小负载运动对核心舱产生的干扰，避免CMG角动量饱和。鉴于组装过程中空间站质量特性变化很大，设计了强鲁棒非线性姿态控制律，以增强控制系统的抗扰动和适应性能力。