【摘 要】
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针对目前带有悬架的移动机械臂整体控制研究较少的现状，研究了单臂悬架移动机械手的模糊PID控制方法。通过拉格朗日方程建立机械手系统的动力学模型，基于动力学模型进行模糊决
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针对目前带有悬架的移动机械臂整体控制研究较少的现状，研究了单臂悬架移动机械手的模糊PID控制方法。通过拉格朗日方程建立机械手系统的动力学模型，基于动力学模型进行模糊决策，建立机械手系统的模糊PID控制模型。最后通过计算机MATLAB软件中自带的simulink仿真，对比无反馈、PID控制、模糊PID控制三种不同的控制模型下车体系统上A点的水平运动速度图像。仿真结果显示模糊PID控制图像在三种控制方法中振动最小。证明模糊PID控制在三种控制方法中是有效控制单臂悬架移动机械手的方法。
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