【摘 要】
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针对直驱式电液伺服系统位置跟踪问题,提出一种变增益滑模变结构控制器设计方法。该方法在常规滑模控制基础上引入放缩因子,有效地消弱了参数时变性和干扰不确定性对系统的影
【机 构】
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燕山大学电气工程学院,河北大学电子信息工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金(50775194);河北省自然科学基金(F2012203186)
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针对直驱式电液伺服系统位置跟踪问题,提出一种变增益滑模变结构控制器设计方法。该方法在常规滑模控制基础上引入放缩因子,有效地消弱了参数时变性和干扰不确定性对系统的影响,同时消除了滑模控制输出的抖动问题。考虑该系统模型中具有零点非连续不可导函数sgn(S)以及系统多目标跟踪要求,建立了具有驱动子系统、换向子系统和液压伺服子系统动力学模型。仿真结果表明该方法可以减小跟踪误差,消除抖动,缩短滑模到达时间,增强了伺服系统的动态性能和鲁棒性。
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