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针对单杆液压执行器运动轨迹误差较大问题,采用改进神经网络PID控制器进行改进。建立单杆液压执行器简图模型,给出末端执行器位移方程式和液压缸流量方程式。分析PID控制器控制流程,引用BP神经网络结构,采用粒子群算法优化BP神经网络PID控制器参数,通过MATLAB软件对单杆液压执行器跟踪误差进行仿真。结果显示:单杆液压执行器采用PID控制器,X和Y方向产生的最大误差分别为8.10×10^-5m和8.90×10^-5m,跟踪误差较大;单杆液压执行器采用改进BP神经网络PID控制器,X和Y方