【摘 要】
：
为了克服一般传统方法在求解机器人逆运动学问题时的不足，通过构建合理的适应函数将机械手逆运动学问题转变为目标优化问题，然后通过群智能算法加以优化，进而求解逆运动学问题。给出一种粒子群算法的优化方法，通过动态惯性权重来调节算法全局搜索和局部搜索的能力，同时引入收缩学习因子来避免算法陷入局部最优。以机器人末端执行设备的位置误差最小，设机器人在运动过程中的能量消耗最小为优化目标，在一种串联仿人机械臂上进行
【基金项目】
：
吉林省省级产业创新专项资金项目（2017C045）；
论文部分内容阅读
为了克服一般传统方法在求解机器人逆运动学问题时的不足，通过构建合理的适应函数将机械手逆运动学问题转变为目标优化问题，然后通过群智能算法加以优化，进而求解逆运动学问题。给出一种粒子群算法的优化方法，通过动态惯性权重来调节算法全局搜索和局部搜索的能力，同时引入收缩学习因子来避免算法陷入局部最优。以机器人末端执行设备的位置误差最小，设机器人在运动过程中的能量消耗最小为优化目标，在一种串联仿人机械臂上进行了仿真实验。通过计算机仿真结果便可发现，与其他粒子群算法对比，经过改进的粒子群算法具有较好的收敛速率和求解精度。可以看出，该方案能够合理地进行机器人逆运动学问题的解决。
其他文献
自高中数学课程标准提出数学的六大核心素养以来,怎样在教学中渗透数学的核心素养,怎样培养学生的核心素养一直是每个教育工作者都关注的话题。本文中笔者以对数与对数的运算为例谈点自己的想法。
在“生态缸设计制作”的探究实践活动中，结合课程标准要求，对教材方案进行了优化处理。通过欣赏品鉴生态缸、创新设计生态缸、实践制作生态缸及持续维护生态缸等环节，促进学生对生态学相关概念的理解，培养学生的创新精神和实践能力。
《印花税法》通过后，尚有印花税的功能定位及课税范围优化问题遗留。从国外看，随着经济社会的发展和各国税制的变化，印花税的功能定位从收入功能转向调控功能，课征范围大为限缩。我国自清朝引入印花税后，印花税的收入功能并未如预期发挥，新中国成立后印花税已经偏离了凭证税朝着交易税方向发展，与增值税的课征范围多有重叠，且课征的合同范围未能根据《民法典》作出相应调整。本文建议，未来印花税可以调控功能为主，逐步缩小
数学是学生学习生涯中十分重要且基础的学科之一。在新时代互联网背景下，进行数学教学时，学生不仅要掌握基本的数学知识和应用数学的能力，还要结合所学知识逐渐形成数学思维，了解数学文化，在学习中发展数学素养。在实际的课程教学中，如果教师只是在课堂上讲述教学，会很难引起学生的学习兴趣，甚至可能影响教学效率。因此，教师必须有意识地将数学文化渗透到教学中，丰富数学课堂教学内容，帮助学生理解数学知识，增加学习兴趣
社区综合活动中心位于广西南宁市白沙村，通过更新改造，对周边区域进行辐射，以改善该村居民的活动条件和质量，满足居民的活动需求。清华大学建筑学院周燕珉教授曾说过，适老化设计就是精细化设计，是一个动态的过程也是在变化中打造适合老年人的身心环境。改革开放推动下的经济发展与城市化发展使得人们的物质生活水平与生活环境条件获得了大幅提升，但老龄人口也随着时间不断增加，中国老龄化已成为板上钉钉的事实，与此同时，许
时间最优轨迹规划是结合机器人动力学特性的全局最优规划方法，它能够充分提升机器人运动性能，对智能制造系统生产效率的提升具有重要意义。提出一种基于轨迹前瞻和可达性分析的在线轨迹规划算法。首先建立了时间最优数学模型，将非线性优化问题线性化；其次介绍了全局最优求解方法，以及轨迹前瞻模块的设计流程，论证了该算法不仅能进行在线轨迹规划，而且保证了解的精确性；最后基于六自由度协作机器人进行了算法仿真分析，验证了
目的：探讨品管圈提升针灸科护理人员工作效能与护理质量的实践价值。方法：医院针灸科自2021年5月起开展了品管圈管理，2021年5月—2022年4月为实施后，2020年5月—2021年4月为实施前，实施前后各随机选择80例患者为研究对象，比较实施前后的管理效果。结果：实施后护理人员的工作效能评分，显著高于实施前（P＜0.05）。实施后在解决问题能力、团队协作能力、创新思维能力、责任心、自我调节能力等
近年来,随着乡村振兴战略的大力推行,农村基础设施建设也得到了极大的提升,村民活动中心是农村基础建设中不可或缺的重要组成部分,能够丰富村民文化生活,推动建设美丽和谐的乡村环境。但当下的村民活动中心设计出现了设计千篇一律性、空间功能不完善、不适应性等一系列问题,致使人们乡村归属感和认同感的降低甚至丧失,由此促使我们重新审视乡村的建设和发展。本文以乡村振兴为背景对崂山青山村村民活动中心展开设计实践,挖掘
农业是第二大温室气体排放源，也是碳排放的重要来源之一。如何兼顾农业发展与生态环境保护，关系到农业高质量发展目标的实现。选取2005—2020年陕西省10个地级市的面板数据，将超效率SBM模型和ML指数模型相结合，从静态和动态两个角度测算陕西省各城市的农业碳排放效率，并采用Tobit模型实证分析影响陕西省各市农业碳排放效率的主要因素。通过超效率SBM模型计算各市静态农业碳排放效率，发现在研究期内西安
基于2005—2020年的江西省11个地级市的面板数据，通过Johansen协整检验、向量误差修正模型（VECM）、格兰杰因果检验，研究了农业产业结构与农业碳排放之间的关系。结果表明：农业产业结构、农业人口、城镇化率、农村电气化水平与农业碳排放之间存在长期的均衡关系，农业人口呈现负的推动作用，农业产业结构、城镇化率、农村电气化水平呈现正的推动作用，农业产业结构与城镇化率在推动农业碳排放增长中发挥了