【摘 要】
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针对智能化仓库复杂的物流环境,对AGV运作要求越来愈高,本文给出考虑任务优先级的多AGV系统路径规划算法,并基于仓库复杂环境下AGV作业方式提出动态避障策略.以二维空间建立
【基金项目】
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南方电网公司科技资助项目(YNKJXM20180007)。
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针对智能化仓库复杂的物流环境,对AGV运作要求越来愈高,本文给出考虑任务优先级的多AGV系统路径规划算法,并基于仓库复杂环境下AGV作业方式提出动态避障策略.以二维空间建立多AGV运作拓扑地图,采用改进A*算法求解单AGV最优路径,并应用Logistic函数描述多AGV系统路径使用频次的负载因子,减少多AGV系统阻塞路段以提高系统运作效率;同时提出两项同步并行避碰机制以解决多AGV运作环境下存在的四种碰撞类型,实验验证方案可行.
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黄瓜是我国极为重要的一种经济作物,而果实大小是黄瓜最重要的性状之一.CsTRM5是已被定位到的控制黄瓜果形的少数基因之一,但是目前研究者对黄瓜中TRM(TONNEAU1 Recruiting M
本文以‘翠香’猕猴桃带腋芽茎段为外植体,研究了不同激素配比对‘翠香’猕猴桃茎段腋芽诱导、增殖培养、生根培养的影响,并进行移栽。研究表明:‘翠香’猕猴桃最优的茎段腋芽诱导培养基为MS+2.0 mg·L-16-BA+0.3mg·L-1NAA,诱导率为88.89%;最优的增殖培养培养基为MS+5 mg·L-16-BA+0.4 mg·L-1 NAA,增殖系数达6.20,三代连续增殖稳定;生根培养的最佳培养基为1/2MS+0.9
为研究探讨沼液在芹菜上的农用效果,并确定适合芹菜生长的最佳沼液浓度,实现鸭粪沼液的资源化。本试验以津南实心芹为供试芹菜品种,以不施肥和施用化肥处理作为对照,设置不同的沼液浓度梯度(沼液分别稀释7.5、10、15、30倍),研究不同的沼液稀释浓度对芹菜产量品质的影响,以期为鸭粪沼液在芹菜栽培上的合理施用提供理论依据与数据支撑。结果表明,施用稀释10倍的鸭粪沼液可以促进芹菜叶绿体色素的合成,提高光合作用,促进干物质的积累,相比施用化肥其产量提高10.08%~20.46%,其中沼液稀释10倍时效果最好。芹菜中可
泰山属于华北植物区系,拥有十分丰富的蜜粉源植物资源。本文对泰山地区早春常见的七种蜜粉源植物花粉形态进行了扫描电镜观察,描述了其花粉形态特征,以期为泰山地区蜜粉源植物资源孢粉学研究和鉴定提供参考与借鉴。
本研究设计了一种可适用于极度干旱条件下的深层补水装置。以多年生‘红富士’(Malus domestica Borkh.‘Red Fuji’)/M26为试材,简单评价该装置的使用效果,并估算其在短时大量降雨条件下的拦截效率。主要研究结果如下:深层补水后,20~40 cm土层的土壤放线菌数量略微下降,其他各个土层的土壤细菌、真菌和放线菌的数量相比灌水之前均有显著增加;大水漫灌则降低了各个土层的真菌和放线菌数量,细菌的数量没有显著变化。另外,深层补水后,各个土层的土壤过氧化氢酶、脲酶活性变化幅度较小;而大水漫灌
针对西北地区水资源紧缺以及辣椒种植氮、磷、钾施用比例无序问题,本文选取氮、磷、钾3因素,设置了5个水平,采用二次通用旋转组合设计,在宁夏中卫市沙坡头区进行了田间试验。结果表明:(1)所获得的辣椒氮、磷、钾耦合模型回归拟合和失拟检验均达到显著性水平,因素与产量的相关系数r=0.856;(2)t检验发现氮肥对辣椒产量影响较为明显,磷肥次之,钾肥影响较小;(3)辣椒产量随施氮量的增加产量增加值在减小,施磷量对产量的灵敏度与施氮量具有相同的趋势,施钾量对产量的灵敏度随施用量的增加而增加;(4)x1=322.2,x
为了揭示镉污染土壤中施用钾肥对辣椒的影响,采用大田试验,研究不同钾肥处理对辣椒生长状态和辣椒不同部位对镉吸收累积的效果。辣椒通过移栽定植后追肥施入3种钾肥(硫酸钾、液体硅钾肥、磷酸二氢钾),分别测定辣椒根茎叶的镉含量,探讨3种钾肥对污染土壤pH及辣椒吸收土壤镉的差异性。结果表明:辣椒茎对镉的富集系数均大于0.7,对重金属镉富集能力较强;辣椒根和果实对镉的富集系数均小于0.7,对重金属镉富集能力较弱。在土壤肥力相同,且施用尿素1.17 kg/hm2,复合肥3.33 kg/hm
探索水杨酸在苹果生根和养分吸收中的作用,以期为提高果实品质和产量提供理论参考。以平邑甜茶[Malus hupehensis(Pamp)Rehd.]幼苗为试材,采用砂砾盆栽方法,研究了叶面喷施不同浓度水杨酸对平邑甜茶幼苗新根发生及养分吸收的影响。叶面喷施水杨酸能够提高平邑甜茶幼苗侧根原基密度和根系活力,其中较高浓度水杨酸(100mg·L-1和75 mg·L-1)处理的侧根密度、根鲜重及根系活力均显著增加,而低浓度(25 mg·L-1)处理不明
为了解桃AAAP基因家族成员的特征和功能,基于桃基因组,对桃AAAP基因家族成员进行理化性质、系统进化树、基因结构和保守基序以及染色体定位和共线性分析。结果表明,桃中共鉴定到AAAP家族成员101个,氨基酸序列范围在166~593个范围内,亚细胞定位表明AAAP成员全部定位在细胞内膜上;系统进化树分析显示桃AAAP成员被分为8个亚家族;基因结构和保守基序分析显示,桃AAAP基因家族成员之间基因结构和保守基序存在差异性,但亚家族成员内基因结构和保守基序存在相似性;染色体定位分析显示桃AAAP家族成员不均匀的
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