【摘 要】
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主要针对静态已知环境下的全局路径规划作了研究,在切线图的基础上,考虑安全性与路径最优化。采用一种改进的可视图法建立环境模型和确定机器人向目标点运动的有效路径。首先
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主要针对静态已知环境下的全局路径规划作了研究,在切线图的基础上,考虑安全性与路径最优化。采用一种改进的可视图法建立环境模型和确定机器人向目标点运动的有效路径。首先,使用切线图法对自由空间进行可视图法建模;其次,在可视图法建模的基础上,使用目标导向启发函数求解出一系列通路径;再次,应用遗传算法对这一系列通路径进行优化迭代计算。程序实现结果表明,由于目标导向函数的引入,不但求解迭代次数有所减少,而且所规划出的路径质量有所提高。
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