【摘 要】
：
农机行驶速度切变通常会导致自动导航系统控制精度和稳定性下降、导向轮摆动幅度增大、影响作业效果等问题。本文从建模和控制的角度对上述问题进行了研究改进，设计了智能控制器、转角传感器、RTK基准站等关键设备，建立包含横摆动力学的状态空间模型，实现了能够适应较大速度变化的状态反馈控制器。并以东风DF1004-2型轮式拖拉机为实验平台，进行了智能化改装和实验验证。智能农机路径跟踪控制一般假设速度为常数，基于
【基金项目】
：
2020年度教育部-中国移动科研基金项目（MCM2020—J-2）；
论文部分内容阅读
农机行驶速度切变通常会导致自动导航系统控制精度和稳定性下降、导向轮摆动幅度增大、影响作业效果等问题。本文从建模和控制的角度对上述问题进行了研究改进，设计了智能控制器、转角传感器、RTK基准站等关键设备，建立包含横摆动力学的状态空间模型，实现了能够适应较大速度变化的状态反馈控制器。并以东风DF1004-2型轮式拖拉机为实验平台，进行了智能化改装和实验验证。智能农机路径跟踪控制一般假设速度为常数，基于运动学模型设计反馈控制或者追踪控制，由于没有对横摆角速率状态加以利用，偏差纠正收敛较慢，偏差较大，且速度发生切变时，导向轮调整幅度变大，精度和稳定性均会下降。通过对农机进行系统辨识，建立农机横摆运动的动力学模型，然后运用辨识出的动力学模型设计基于LQR算法的柔化反馈控制，较好地解决了上述问题。在农田中实验结果表明，农机自主导航系统在无速度切变时控制精度达到0.03 m,速度发生切变时为0.05 m,未发生失稳现象，能够满足农机日常生产工作需求。
其他文献
本文研究的人物——休伯特·德雷福斯是美国现象学技术哲学的代表人物之一,在他对众多人类技术现象的考察中,运用了现象学的基本观点和方法。正是因为其独特现象学的视野,使得他在美国技术哲学界占据重要的席位。本文探析的主要是德雷福斯现象学技术哲学中的一个具体的思想:具身技术观。具身（embodiment）一词是从国外翻译过来的,有时一些学者把它叫做涉身、具身化或具身性等等。它主要形容人的生理体验和心理状态之
中华绒螯蟹（Eriocheir sinensis）是我国重要养殖蟹类,因为雌性蟹的‘蟹黄’具有较高的食用价值深受消费者喜爱,性别机制研究对于生产上性别控制,实现单性化养殖具有重要的应用价值。之前研究结果表明中华绒螯蟹性别决定属ZW/ZZ型,但由于其染色体数目庞大（2n=146）且太小,无法通过染色体核型分析辨别性别染色体,而基因组测序将二倍体序列组装成单倍体序列也无法将ZW性别染色体序列区分开来。
企业数据是企业的核心资产,通常存储在企业数据库中,数据库的管理和维护是企业的重要工作。然而现阶段企业对数据库的运维操作管理仅限于事后审计,没有对运维人员的数据库运维操作进行实时的管控。因此,急需加强企业数据库运维过程中的防护工作。本文基于应用较广泛的MySQL数据库系统,针对数据库运维操作过程中的安全防护与实时管控问题进行技术研究。具体研究内容体现在如下四个方面:（1）研究了 MySQL协议、数据
全球气候正处在不断变化之中,而海洋环境与气候变化息息相关。在全球气候变化中海洋不是唯一的调节者和影响者,但它在全球气候变化中发挥着重要作用,所以了解海洋是全面了解气候变化所必需的。同时海洋作为地表最大的碳库,了解海洋也有助于理解全球碳循环的过程与机制。在全球碳循环中,陆源有机碳经地表径流等方式向海洋的水平输送以及海洋有机碳经大气沉降等方式向海洋的垂直输送是两个重要环节。而边缘海是海洋环境的重要组成
中国农业科技国际交流中心项目基坑工程基坑深度25.5m,拟建结构地下室为5层。基坑施工采用明挖顺作法工艺，采用单排桩+内支撑+锚索的支护结构，内支撑结构均采用钢筋混凝土桁架撑，锚索布置为一桩一锚，竖直方向设置3道内支撑和1道锚索，空间造型复杂，施工难度大。通过建立BIM三维模型及有效信息，可以分段建立基坑支护、内支撑、土方外运等BIM模型，提前熟悉各工序施工流程并解决可预见的各种问题，对方案深化设
BIM技术已逐渐成为辅助深基坑工程施工的主要措施。文中以某医药废水处理厂深基坑项目为例，应用BIM技术解决施工过程中土石方数量大、周边环境复杂、地下管线密集、施工场地有限、施工重难点较多等问题。实践表明，工程取得了良好的经济效益与社会效益，可为类似深基坑工程提供参考。
热管冷却反应堆因具有固有安全性高,运行特性简单和易于模块化等优点已成为未来空间核动力应用的一种优选堆型。而高温碱金属热管因具有等温性好,传热效率高和高温环境下性能稳定等优点,成为热管反应堆中热管种类的首选。热管的工作过程涉及到工质相变、毛细力、多孔介质流动等多个复杂的物理过程。目前,大多通过向单相控制方程中添加质量和能量源项来模拟热管内流体的流动和换热过程。本文采用多孔介质和VOF（流体体积函数）
射流失稳现象广泛存在于生活和工农业中,具有重要的研究意义。本文应用射流稳定性理论,对高速射流在可压缩无粘气体中的失稳现象进行理论分析,并讨论环境因素对射流稳定性的影响,主要研究内容有以下两个方面:（1）研究可压缩粘性圆射流的稳定性,综合分析液体射流可压缩性和粘性对射流扰动的影响,基于线性稳定性理论,建立射流扰动满足的色散方程,采用Muller方法对色散方程进行数值计算,通过计算结果分析液体可压缩性
随着科技的进步与经济的快速发展,高速公路的建设取得了快速发展。施工企业想要在激烈的市场竞争中继续保持竞争力,除了加强自身核心竞争力外,最重要的就是提升库存管理水平,进而控制库存管理的成本。因此,对施工企业管理者来说,需要定制一套既能保障持续生产,又能保持库存管理高效的管理方法。本文基于对国内外库存管理以及需求预测的研究,对NK企业库存管理的现状进行分析发现,NK企业物料平均库存量大、库内物料管理混
长江是我国第一大河流,各支流流域存在不同程度的侵蚀问题,且侵蚀规律各有特点。其中,乌江流域内喀斯特地貌广布,流域地势地貌等下垫面特性导致其具有较高侵蚀风险;涪江流域是三峡水库的主要泥沙来源地之一,自2008年汶川地震以来,流域内出现大量松散堆积体,强降雨作用下流域输沙量骤增,为嘉陵江、长江和三峡水库的泥沙治理带来沉重压力。近年来,极端降雨频现,流域水土保持工作因此面临较大挑战。在此背景下,以土地利