轮胎与地面的复杂作用过程决定其模型的反解不充分存在，因而无法直接求解考虑了轮胎特性的复合车辆模型由轨迹得到期望控制量。为此提出基于轮胎力预判与拟合的轨迹跟踪控制策略，根据物理层面的界限将轨迹跟踪控制分解成为上下两层进行：上层控制采用终端滑模控制算法，根据目标曲率动态求解车身动力学实现对期望前轮侧向力的预判；下层控制采用系统辨识思想提取轮胎特征点数据，通过样条函数直接拟合轮胎力的作用特性得到期望转向角度。建立复合车身与轮胎的12自由度车辆动力学模型，并依据保持不同车速所需滑动率试验值，建立半经验滑模纵向控制策略实现对车速的控制。最后，以神经网络构建对比算法，在考验稳定性的阶跃曲率工况及模拟连续转弯道路的多变曲率工况下，验证了轮胎力预判与拟合算法的高效性及全局鲁棒性。