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通过分析了例常PID控制器设计理论，模糊自适应PID控制器和变结构模糊PID控制器的原理，优化设计了三种控制器。针对同一控制对象进行了ATLAB仿真，在分析被控对象参数分别对比了的基础上，被控对象参数改变、被控对象结构改变下三种不同情况的控制器鲁棒性。从仿真结果可以看出变结构模糊PID控制器在三种情况下的鲁棒性最好。