【摘 要】
:
激光雷达扫描匹配是创建室内地图以及实时导航的重要手段之一。提出一种极坐标系下激光雷达扫描匹配SLAM方法。该方法首先将室内周边环境面积表征为极坐标系下激光雷达测量角
【机 构】
:
河南省航空物探遥感中心,常州机电职业技术学院
论文部分内容阅读
激光雷达扫描匹配是创建室内地图以及实时导航的重要手段之一。提出一种极坐标系下激光雷达扫描匹配SLAM方法。该方法首先将室内周边环境面积表征为极坐标系下激光雷达测量角度和距离的函数形式,以此描述激光雷达在不同位置上的距离测量分布。考虑到室内环境中广泛存在的线段特性,通过线段检测的方式获取扫描数据中的若干线段特征。通过在极坐标系表征线段并优化目标函数求解相邻激光雷达扫描之间的相对变换关系从而实现室内地图创建和定位。最后,基于公共数据集进行了验证实验,证明了提出方法的有效性。
其他文献
股票价格的变动受很多不确定因素的影响,并且各因素间有着非常复杂的关系,因此要从理论上彻底弄清楚股市的变化机理十分困难。然而股市是一个动态的、特殊的系统,它必然存在
随着经济的不断发展,企业已经不再单一的只需要简单的直线折旧方法,而是需要能够带来更多利益的加速折旧方法,但从现在我国的国情来看,我们还有很长的路要去探索,加速折旧在
本文从白色硬质PVC型材所加入的各种助剂对其变色的各种影响出发,研究分析了影响白度持久能力的诸多因素,提出了相应的解决措施,为白色硬质PVC型材的防变色提供了参考依据。
本文以长株潭高科技企业的知识型员工为研究对象,在综合考量的政策环境等因素的基础上,指出了知识型员工激励机制存在的一些问题,并且分析了其问题的原因所在,最后在此基础上
通过对"肺主治节"理论内涵的研究,结合COPD肺血管重构的病机演变和中医药治疗,探讨"肺主治节"理论与COPD肺血管重构的相关性,为临床防治COPD肺血管重构提供用药依据。
兴趣是最好的老师,对于年龄层次较低的小学学生而言更是如此。只有充分激发学生的写作兴趣和写作热情,才能够使学生更加主动的参与到语文习作的训练和练习之中,从而达到更好
目的观察白蛋白结合型紫杉醇为基础的化疗方案对复发性小细胞肺癌(SCLC)的临床疗效及不良反应。方法选择25例复发性SCLC患者,均接受白蛋白结合型紫杉醇为基础的方案化疗,给予
作者于1987年3~5月,对安顺、镇宁等地的1065例病猫进行调查和防治,并将其结果分为内科病、中毒病、外产科病、寄生虫病和传染病。其中内科病以消化系统疾病为多见;中毒病以误
良好的营商环境是增强全球优质科创资源虹吸力和创新策源力的基础,可以说是建设全球科创中心的必要条件。早在上个世纪50年代,伦敦由第一个全球科创中心沦落为“雾都”,导致