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对自治水下机器人搭载的四功能水下电动机械手进行了简要描述。考虑到自治水下机器人机械手系统的运动学冗余,将关节限位算法用于系统逆运动学求解,避免载体大幅度姿态变化。利用Matlab仿真表明该算法在解决系统冗余的同时有效的限制了关节位移。
基于关节限位的自治水下机器人机械手系统运动规划研究
【摘 要】
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对自治水下机器人搭载的四功能水下电动机械手进行了简要描述。考虑到自治水下机器人机械手系统的运动学冗余,将关节限位算法用于系统逆运动学求解,避免载体大幅度姿态变化。
【机 构】
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中国科学院沈阳自动化研究所,中国科学院研究生院
【出 处】
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机械设计与制造
【发表日期】
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2009年02期
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