【摘 要】
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针对四轴飞行器的模型的非线性与耦合性导致模型PID控制器参数选择困难问题,通过选取适当的机体坐标系与地面坐标系,对其旋翼受力进行近似或简化处理建立了其数学模型。利用
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针对四轴飞行器的模型的非线性与耦合性导致模型PID控制器参数选择困难问题,通过选取适当的机体坐标系与地面坐标系,对其旋翼受力进行近似或简化处理建立了其数学模型。利用小扰动线性化,根据G(s)=(s I-A)-1B得到各通道的传递函数,借助MATLAB的SIMULINK中的Signal Constraint优化工具箱,对PID控制器的参数进行自动调整。与其它方式选取的控制器参数相比,通过矩阵工具选取参数的控制器在控制系统中控制性能更好,为实现四轴飞行器的精确控制奠定了理论基础。
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