【摘 要】
：
在高速并联机器人视觉分拣系统中,由于安装误差等原因,视觉系统与传送带以及机器人与传送带之间会存在一定的角度偏差,导致目标物体在分拣系统中的定位精度较低,使机器人末端
【机 构】
：
天津大学机构理论与装备设计教育部重点实验室
【出 处】
：
天津大学学报(自然科学与工程技术版)
【基金项目】
：
国家科技重大专项资助项目(2017ZX04013-001)~~
论文部分内容阅读
在高速并联机器人视觉分拣系统中,由于安装误差等原因,视觉系统与传送带以及机器人与传送带之间会存在一定的角度偏差,导致目标物体在分拣系统中的定位精度较低,使机器人末端不能精确抓取动态目标.而且传统的单目视觉定位及跟踪算法存在精度低、运算速度慢等问题,影响视觉分拣系统的计算速度,降低系统的实时性.针对以上问题,提出了一种基于圆特征的单目视觉定位与传送带标定结合的动态目标跟踪算法,首先不需考虑相机坐标系与传送带坐标系的角度偏差,拍摄一个圆形目标,并以光心为顶点构造直椭圆锥的几何成像模型.在此基础上利用其几何关系
其他文献
建立了铀颗粒物中铀全同位素比值的分析方法,采用双面胶带装载铀颗粒物样品,优化激光烧蚀-多接收电感耦合等离子体质谱的运行参数,用标准样品交叉法校正质量分馏和探测器检测
作为服务质量的评价者，同时作为服务生产传递过程中的协作者，顾客对服务质量的影响程度是非常高的。本文选取了信息搜集、信息分享、人际互动以及口碑传播等在消费者决策过程和
对空间和质量的把握是再现人与自然同一体的最根本的因素。画面空间和客观对象中的空间也不是一一对照的,它是平面上的谎言,其意在通过改变对象来强化深度、厚度、强化空间。
黄龙寺自然保护区位于横断山区，调查发现保护区内共有杓兰属植物10种，其中无苞杓兰、西藏杓兰、黄花杓兰和离萼杓兰的数量均大于1000株，但其他6种杓兰数量很少。因此，应根据不同
进入21世纪,随着市场经济进程的加快和知识经济的到来,加上外国零售商业的示范作用,中国零售业将会发生前所未有的变化.业态的调整与业态结构的优化对商业的发展起到关键性甚
本文概述了从古代、中世纪、文艺复兴时期至近代及现代各类科学组织结构形式的进化与社会功能的表现,并探讨了某些科学组织的历史经验。
论述视频课程录制中教师应该注意的一些问题,从课前准备一直到后期制作,并着重论述教学设计在视频课程录制中的重要性。教学内容都是通过一定的教学设计展示的,而教学内容又
目的探讨叶酸对老年脑梗死伴高同型半胱氨酸血症患者血管内皮功能的影响。方法选取本院2015年1月至2016年1月期间本院收治的脑梗死伴高同型半胱氨酸血症患者90例,随机将其分
现阶段,传统农民向新型职业农民转变面临的主要问题是农业生产效益低;农村人口结构不合理;传统农民的受教育程度低;教育培训工作不规范;价值观念的偏离。应从加强政策支持与
矿产开发扶贫是破解“富饶的贫困”难题的重要方式。其财富源泉是资源向资产和资本的转化，其实现方式是正外部性的矿业资本外溢，其基本手段是矿产开发收益分配，其功能提升则需要