【摘 要】
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针对柔性关节机械臂的输出反馈跟踪控制问题,提出了基于迭代学习观测器（iterative learning observer,ILO）的鲁棒控制策略。本文对柔性关节机械臂进行数学建模,分析了系统不可
【机 构】
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河南工学院电气工程系,河南工业大学电气工程学院,哈尔滨工程大学自动化学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(51307026)
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针对柔性关节机械臂的输出反馈跟踪控制问题,提出了基于迭代学习观测器（iterative learning observer,ILO）的鲁棒控制策略。本文对柔性关节机械臂进行数学建模,分析了系统不可测状态和模型不确定性对跟踪控制精度带来的影响。设计了ILO对系统的内部状态和由模型不确定性引起的复合扰动进行在线估计,设计滤波反步控制器完成对输入指令的跟踪。利用Lyapunov稳定性理论分析了闭环控制系统的全局稳定性。仿真结果表明,提出的方法能够有效实现柔性关节机械臂的输出反馈跟踪控制,获得较高的跟踪精度,且对
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