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针对工业应用中复杂环境下提取零件提出了一种基于Halcon形状匹配算法的零件特征识别方法,能够提取工业零件的形状特征,利用形状特征进行零件轮廓的拟合,进而求取圆心,并可使用圆心坐标计算得到世界坐标系下任意零件与标定零件的位置关系。应用检测得到的位置关系可以使用机器人准确地进行散乱零件的抓取,为机床或加工中心进行自动化上料。