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基于动态耗散的一般理论，提出了具有任意非线性输入端的非线性系统的一种新的控制器设计方法。该方法解决了以下两个问题：１）当系统严格广义无源时，设计非线性输出反馈使闭环系统稳定；２）当系统非广义严格无源时，设计同时具有状态反馈和输出反馈的双闭环控制器，使得闭环系统的内稳且具有Ｈ＾∞干扰衰减。对于线性系统，所设计的问题转化为对ＬＭＩ和ＡＲＥ的求解问题。