传统的多agent多任务分配往往采用集中式的分配方法。由于集中式分配方法存在计算量大且易造成通信拥塞的不足,近年来又产生了各种分布式分配算法,但分布式算法容易陷入局部最优,影响分配效果。针对动态环境中任务复杂多样且agent能力差异,提出一种agent通信与结构框架,通过三个层次将集中式与分布式相结合,反馈地引入有利于分配过程的优化。根据任务的时间窗口和agent的代价设计合理的任务回报函数,提出一种分布式任务分配算法,对多任务进行合理分配,同时保证算法的鲁棒性。仿真结果表明,与单纯的集中式和分布式任务分配方法相比,混合系统能够完成全部的任务,且获得与集中式相当的任务收益,对框架下的各个agent的能力进行了充分利用,验证了通信与结构框架以及所提任务分配算法在动态环境多agent多任务分配过程中的有效性和合理性。