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以大规模多移动机器人觅食任务为背景，探讨了在分布式协作体系结构下系统任务级的协作与行为级的协调问题．提出了一种动态任务分配机制，在缩短任务完成时间的基础上减少了系统通信量并解决了任务死锁问题．同时，设计了一种基于预测的冲突消解方法，使机器人能够对动态障碍物进行精确避障．最后，通过仿真实验验证了上述方法的有效性．