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该文提出一种鲁棒重复控制方法来提高无刷直流电机驱动的系统的速率平稳性.该方法综合了变结构控制率和重复控制率.变结构控制率可以有效地镇定系统,并保证误差收敛到一个较小的范围内,而重复控制率可以进一步消除稳态时存在的速率波动.Lyapunov直接法证明了闭环系统的全局稳定性和跟踪误差的渐近收敛性.仿真结果表明,该鲁棒重复控制方法明显地改善了速率系统的平稳性.