【摘 要】
：
为实现自动化码头起重机自动定位集装箱的目的,通过建立小车-集装箱的数学模型,根据数学模型搭建Simulink仿真模型,然后搭建Adams动力学仿真模型,并使用MATLAB-Adams联合仿真
【机 构】
：
上海海事大学物流工程学院,同济大学交通运输学院
【基金项目】
：
上海科委科技创新行动计划(17DZ1101401,17DZ1101102,18DZ1100800)
论文部分内容阅读
为实现自动化码头起重机自动定位集装箱的目的,通过建立小车-集装箱的数学模型,根据数学模型搭建Simulink仿真模型,然后搭建Adams动力学仿真模型,并使用MATLAB-Adams联合仿真,最后在实验物理样机上验证方案。研究了双比例-积分-微分(proportional-integral-derivative,PID)控制器分别控制小车位置、重物摆角的小车-集装箱系统防摇控制方案。结果表明:双PID控制集装箱起重机自动定位跟踪良好,稳定时间短,允许较大的超额定位置运动。可见双PID防摇控制方法有实际应用
其他文献
平菇黄褐斑病俗称黄斑病或黄菇病，为平菇生产中普遍发生的一种细菌性病害。平菇染病后不仅出现黄色病斑影响外观，而且有苦味致不能食用。该病从幼菇期到成熟期都可发生，发病高峰
异构型无人机(UAV)群体任务分配机制起着至关重要的作用,分析了并行任务分配的特点,以时间消耗最短为优化目标,建立了整数线性规划的任务优化分配模型。对基本遗传算法进行了改进,提出了有效降低算法复杂度的编码方案,建立了相应的适应度函数,改进了现有遗传算法的变异策略。仿真案例表明该算法具有较强的寻优能力,能够有效地完成异构型群体UAV的并行任务分配。
大花果盆景石榴，花朵直径10～12厘米，花重瓣不露心，花有大红、纯白等色。单果重400～600克，最大可达1200克；果肉酸甜可口、香气浓郁、多汁。具有四季开花、结果的特性，是一般盆景石榴的大花变种，有很高的观赏价值及经济价值，是理想的观食兼用品种。植株比较低矮，适应性强，宜盆栽，或庭院地栽，也可剪切瓶插作配景用，很受人们青睐。 1.形态特征。大花果石榴为多年生灌木或小乔木，1年生株高45～60
在植物宠物市场愈发火爆的今天,植物宠物店成为创业好选择.那么,如何才能开好一间植物宠物店呢？开植物宠物店要多少钱投资一家15～30平方米的植物宠物店,一般需要2～3万元的资金,