【摘 要】
：
四轴飞行器是通过调节电机转速来控制运动姿态的典型欠驱动系统,为研究飞行器的姿态控制问题,对飞行控制系统进行了初步设计.硬件部分以STM32单片机为主控芯片,采用MPU6050陀
【基金项目】
：
河南工程学院教育教学改革研究项目（JY201540）
论文部分内容阅读
四轴飞行器是通过调节电机转速来控制运动姿态的典型欠驱动系统,为研究飞行器的姿态控制问题,对飞行控制系统进行了初步设计.硬件部分以STM32单片机为主控芯片,采用MPU6050陀螺仪传感器完成飞行控制系统的选型设计,重点讨论了驱动电路、传感器和通信模块的选型设计.软件部分以PID控制为基础,重点介绍了姿态角检测过程中的四元数变换和卡尔曼滤波环节,这两个步骤保障了所得姿态角的准确性.仿真分析和室内测试显示,该硬件设计性能可靠,其姿态角控制达到了预期效果,对四轴飞行器的设计有借鉴意义.
其他文献
医疗市场的竞争日趋激烈,公立医院应以病人为中心,开发医疗服务产品,将顾客满意度当作衡量其工作好坏的标准。从价值链角度来看,任何价值链都有唯一一个收入来源——顾客,病
最新统计显示,北京老龄人口数量不断增大,护士缺口较大。由于职业特殊性,中专护理专业基本只招收女学生,特殊的性别组成和年龄特点要求中专学校要侧重关注学生的心理健康。本
1．“炸药包”骗局务工者很容易被骗子盯上，尤其是初次到城镇的务工者。因为骗子很容易就看出你初来乍到，知道你容易上当。“炸药包”骗局是这样的，当你正在行走或骑车时，会忽然发
1．买谁的种子？到什么地方去买种子？答：要买合法经营者的种子，建议选择经营时间长、经济实力强、经营信誉好的生产企业和经营者所生产经营的种子。包括：①具有（侬作物种子经营许可证
旧桥加固技术可以产生很好的经济效益和社会效益，加固评价则很好的对加固效果做出合理的判断分析，从而更好的指导加固技术。本文对加固桥梁的评价方法和具体内容作了简要分析介
60年来，湖南农民收入水平显著增长。2008年，全省农民人均年纯收入4512．46元，是1949年45．23元的100倍。从农民收入增长的过程来看，呈现出明显的阶段性变化。1949年到1978年的前30年，
物权法定原则又称物权法定主义，是指物权只能依据法律而设定，禁止当事人自由创设物权，也不得随意变更物权的种类、内容、效力和公示方法。物权法定包括4个方面的内容，即物权种类
金鸡拦河闸是一座集防汛、抗旱、供水、灌溉、航运等综合性的大型水利设施。建设好、综合利用好金鸡拦河闸是时代发展的需要,是我市经济和社会发展的重要举措。所以,我们要以
为增强服务“三农”的能力．甘肃省把加快发展面向农村的职业教育作为未来职业教育发展的一个重要方向．提出要着力培养适应经济社会发展的新型劳动者和技能型人才．大力培养适应农
如何减少轮胎的摩擦、损坏以及保管存放好轮胎,延长轮胎的使用寿命,这里介绍几种有效的办法。1.要按规定充气轮胎气压过高,会使胎体橡胶组物层过分拉伸而发生断裂,并加速胎面