【摘 要】
：
为解决多Euler-Lagrange系统有限时间的跟踪控制问题,提出了一种基于非奇异终端滑模的有限时间跟踪控制方法。通过建立多Euler-Lagrange系统动力学跟踪误差模型,将引入连续超
【机 构】
：
哈尔滨工业大学控制与仿真中心,哈尔滨工业大学航天学院
论文部分内容阅读
为解决多Euler-Lagrange系统有限时间的跟踪控制问题,提出了一种基于非奇异终端滑模的有限时间跟踪控制方法。通过建立多Euler-Lagrange系统动力学跟踪误差模型,将引入连续超螺旋高阶控制项,与所提出的非奇异终端滑模面相结合,设计了一个基于超螺旋的非奇异终端滑模控制方法,使多Euler-Lagrange系统能够消除抖振现象,同时在有限时间内实现对期望目标的跟踪。通过选取合适的Lyapunov函数和相应的仿真证明了所设计控制方法的有效性。
其他文献
平南三桥北岸拱座区域存在粉质黏土、强透水砂卵石不良地质,粉质黏土层遇水易坍塌,卵石层稳定性不良,基础地下连续墙成槽时槽壁垂直度难以满足0.25%H的设计要求。经采用水泥
文章借助中国家庭追踪调查数据,实证考察了影响当前我国居民家庭负债行为的因素及其城乡差异。研究发现:收入和房产市值高的家庭更倾向于持有负债;资产流动性越好的家庭,参与
在英语中,条件概念的表达方式,除了用条件连接词如if,unless等引导的条件状语外,还可以有多种表达方式,这不仅出现于虚拟语气,而且还可包含在陈述语气、祈使语气的句中。而在
东晋兰亭诗有着区别于山水诗和正宗玄言诗的不同特质。兰亭诗是玄言诗向山水诗过渡中的一种变体玄言诗，在文学发展史上具有一定地位和作用。