【摘 要】
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针对搬运机器人的前轮转向舵机和后轮驱动电机的控制要求，采用以Cortex—M3为内核的STM32F107作为主控制器，采用嵌入实时操作系统 μC／OS-II ，将程序分成启动任务、电机转速控制
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针对搬运机器人的前轮转向舵机和后轮驱动电机的控制要求，采用以Cortex—M3为内核的STM32F107作为主控制器，采用嵌入实时操作系统 μC／OS-II ，将程序分成启动任务、电机转速控制任务、舵机控制任务等相对独立的多个任务，并设定了各任务的优先级。该系统能较好地实现搬运机器人的运动控制。
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