杨式太极拳的创始人杨福魁(1799—1872)，字露禅，出身于河北广平府永年县城南关的一个农民家庭。永年县学武之风源远流长，杨露禅从小就学练少林拳。农闲时，他常在县城西大街一家粮食店打短工。有一天，一个恶棍闯进粮食店隔壁的太和堂药店，欺侮药店掌柜陈德瑚不是本地人，硬要廉价购买他的珍贵药材，还一边骂，一边要挥拳动武。只见陈德瑚把手一举，那恶棍随即跌倒在街上。杨露禅一见十分惊奇，过几天就向陈德瑚讨教拳术。陈德瑚起先总是含糊推辞，后来见杨露禅为人忠厚、满腔热忱，才向杨露禅介绍说：“本人是河南怀庆府温县陈家沟人，那儿有很多人学练太极拳，也叫沾绵拳。我的师父是同族的陈长兴，他的拳术才是天下第一!”杨露禅听到这个消息十分高兴，即托陈德瑚介绍，到河南，陈家沟拜了陈长兴为师。
　　杨露禅在陈长兴的指导下，不分寒暑刻苦磨炼。6年后，他带着出众的拳术回到家乡。当时永年县学拳的人很多，其中有个颇负盛名的人扬言：“露禅学艺回来了，我要请教一番!”后来双方比试了一下，杨露禅被对方击败。但杨露禅不甘失败，发奋再往陈家沟学艺，又刻苦学了6年。当他再次回到家乡时，正好过年，附近的邻居借贺年之际与杨露禅较量，都没人能胜他。大家都说：“露禅这次真学到本事了!”当地一个姓武的官宦人家，有一位曾和陈家沟人有亲戚关系，也学了各种拳术。他听说杨露禅回家，提出要与他比试一下，结果两人不分胜败。杨露禅觉得自己还是不行，于是三进陈家沟，随陈长兴又学了3年。杨露禅为学太极拳之真传，三进陈家沟的精神深深感动了陈长兴，陈长兴在暗暗试探并考验了杨露禅的学艺意志和为人品质之后，终于将他的一身真功夫教给了杨露禅。又过了两年，陈长兴对杨露禅说：“你可以回去了!这次回去可没人敢招惹你了!”杨露禅一回到家乡，人们都来看他与别人交手，不知怎么的，只见他一拱手就把对手拱到身后去了。于是大家都说：“杨露禅真的把货办来了(意即学到了真功夫)!”
　　杨露禅先后三进陈家沟学拳18年，学到了陈长兴的真功夫后并不满足，自己又不断钻研和苦练，终于达到了出神入化的地步，成为当地的著名人物。
　　不久，杨露禅应远房亲戚武汝清的邀请去北京教拳。武汝清是清道光进士，当时任刑部员外郎。在北京城里，杨露禅先是随武汝清到富豪张某的公馆做客。张某绰号“小铺张”，先开小店，后暴发致富。张公馆是官绅富豪寻欢作乐的场所，那里还雇有武术教师数人，教一班富家子弟学武练拳。在初次会面的宴席上，小铺张见杨露禅身材瘦小便有些看不起，把杨露禅排在一班彪形大汉的武师之后。席间，小铺张问道：“杨先生，你的绵拳能不能打人?”杨露禅说：“我这绵拳除了铜人、铁人、石头人不能打，父母生的有血有肉的都能打!”小铺张又说：“那么，你能不能与在座的各位比试一下呢?”杨露禅说：“好。我就和各位师傅亲热亲热(意即过过招)!”于是，在座的人都到了园子里。比武开始时，一个拳师气势汹汹直奔杨露禅而来，只见杨露禅略一举手，那个拳师即刻跌倒在几丈远的地方。另一个拳师一见，便说：“他不行，我来!”他又打了过来，也不过一招，就又跌了出去。其余的拳师不敢再比了。小铺张一见大惊，马上吩咐重新用银器摆酒席，要请杨露禅坐上首。但杨露禅见主人前后态度判若两人，很不以为然，扬长而去。
　　杨露禅在张家比武一事传开以后，不断有人慕名而来要与他比试较量，但都败在他的手下。于是，在北京城内只要一提起杨露禅，人们都称他为“杨无敌”。后来，武汝清介绍了不少王孙公子随杨露禅学习太极拳，使太极拳这一拳种在北京城内广为流传，而当时官宦人家也以能请到杨露禅为荣。就这样，杨露禅带着他的两个儿子杨班侯(1837—1892)和杨健侯(1839—1917)，长期住在端王府中教拳，直到晚年才回到家乡。
　　杨班侯是杨露禅的第二个儿子，自幼即随父学武，练就一身好功夫。他虽然脾气急躁，但性格刚直不阿。有一次，北京来了个打过七省擂台、人称“万斤力”的拳师，声称要与杨露禅比个高低。杨家父子得知这个消息后，杨露禅认为对此人不必理睬，而杨班侯却对父亲说：“我们开的店里有货，人家来买，你怎么能不卖呢(意即我们有的是真功夫，怎么不能和别人较量呢)?”于是杨班侯一人去与“万斤力”约定在西四牌楼比试功夫，并立下生死文书。到了那天，“万斤力”以其发达的肌肉赢得了观众的喝彩，同时人们也为书生一样瘦小的杨班侯担忧。比赛开始时，只见“万斤力”挥拳扑来，杨班侯闪身躲开，但当“万斤力”再次进击向杨班侯面部袭来时，只听杨班侯一声大喊，大家还没看清，“万斤力”已被踢出数丈外。当人们还在赞叹不已时，杨班侯已从容不迫地回端王府了。
　　杨露禅的第三个儿子杨健侯，拳术刚柔并济，特别善于使巧劲，对刀、剑和枪等也极为精通。他性格温和，在比赛和练武时对任何人都不轻视，所以每次比赛都能取胜。
　　杨家的第三代学武者有杨班侯的儿子杨凌霄，宇兆鹏。他先跟杨班侯的徒弟陈秀峰学艺。后来又随堂兄杨澄甫学拳，而后在浙江绍兴和广西等地教拳。杨健侯的长子杨兆熊，宇少侯，自幼学拳，以散手为最优，动作迅速，拳架沉着，一生坚持锻炼。而杨健侯的第三个儿子杨兆清，号澄甫，聪敏过人，深得父亲杨健侯的亲授，艺精技高，终于成为杨式太极拳的一代宗师。
　　杨澄甫(1883—1936)在父亲的教诲下，一直在北京埋头学艺，直到杨健侯逝世后，他才应邀南下，先后在武汉、南京等地教拳。1928年，他应张之江邀请在南京任教于中央国术馆，后来又应张静江邀请到杭州任浙江省国术馆教务长。杨澄甫1930年定居上海，出版了《太极拳体用全书>，1932年又应陈济棠和李宗仁之邀去广州教拳，两年后才回到上海。
　　杨澄甫在杭州任浙江省国术馆教务长时，馆中有一位练太乙拳的拳师高守吾，他一贯轻视杨家太极拳，经常对杨澄甫出言不逊。杨澄甫终忍无可忍，与高守吾争执口角，高守吾持长枪要与杨澄甫较量，杨澄甫执长枪只轻轻一扣，高守吾的枪即脱手而出飞落在地上。高守吾一见傻了眼，顿时羞愧得无地自容。
　　杨澄甫性情温和，拳术绵里藏针、刚柔相济，具有放得开、收得拢，舒展大方的特点，所以为许多人欣赏和仿效。
　　杨露禅虽然是陈长兴的传人，但他并不墨守成规，又在陈式老架太极拳的基础上作了发展，使之更合理化、大众化，老少皆宜，人人都能练习，当时人称“杨式太极拳”。杨式太极拳经过杨露禅及其子两代人的不断切磋、改进，直到孙子杨澄甫的手里才正式定谱，形成了拳架舒展简洁、结构严谨、身法中正、动作和顺、轻灵沉着兼而有之的杨式太极拳。
　　也正是由于杨家三代人的努力，太极拳这一传统的拳种才得到推广、发展和广泛流传。并使太极拳有了丰富多彩的流派：杨露禅传武汝清胞弟武禹襄，创编了武式太极拳；武禹襄传外甥李亦畲再传郝为真，又创郝式太极拳；郝为真又传孙禄堂，创孙式太极拳；杨班侯传全佑，全佑又传其子吴鉴泉，创吴式太极拳。杨式太极拳形成于19世纪中叶(清道光年间)，至今不过150年左右，但杨式太极拳已在世界各地广泛流传，成为亿万人民强身健体的好方法。