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为了描述包含柔性连杆的平面柔性3-RRR并联机器人的运动学、动力学特性，需要建立机器人的弹性动力学模型。采用一种适用于刚体、柔体混合的复杂机械系统有限元建模方法，通过分析柔性连杆与刚性动平台的运动学耦合关系，推导出单元弹性广义坐标相对于系统弹性广义坐标的转换矩阵，利用运动弹性动力学理论，建立了平面柔性3-RRR并联机器人的弹性动力学方程。避免了采用运动学、动力学约束方程的弊端，缩小了方程的规模，缩短了计算时间。用SAMCEF软件验证了模型的准确性。计算实例表明，该模型反映了机器人的弹性振动特性，杆件的弹性