【摘 要】
：
针对广泛应用于高速抓放操作的Delta并联机器人,提出了一种基于拉格朗日乘子法的刚体动力学建模方法,并利用约束方程的全微分求解出了动力学模型的显示表达式。建立了机器人
【机 构】
：
哈尔滨工业大学机器人技术及系统国家重点实验室
论文部分内容阅读
针对广泛应用于高速抓放操作的Delta并联机器人,提出了一种基于拉格朗日乘子法的刚体动力学建模方法,并利用约束方程的全微分求解出了动力学模型的显示表达式。建立了机器人的逆运动学以及刚体动力学模型,考虑机器人从动臂臂杆为轻质碳纤维杆,两端为较重的金属附件的特点,建立了简化刚体动力学模型。并针对机器人常用的高速抓放轨迹进行仿真,将简化前后的2种动力学模型与ADAMS仿真结果进行对比。
其他文献
本文运用文献信息Citespace可视化软件绘制了英国教育技术学专业的核心杂志《British Journal of Educational Technology》在2003—2012年期间所发文献的共被引网络图谱和关
随着互联网的迅猛发展,人们的物质生活和精神生活都受到了强烈的冲击,大学生的审美观及审美趋向也随之发生了变化,表现为审美地位双重化、审美追求个性化、审美情绪低俗化、
“实业救国”作为回应西方国家经济侵略,挽救民族危机的救国方案,在国货运动的特殊背景下获得了合法性。在此期间,国货广告通过大量的图片和文字,形成了一系列爱国主义的话语
针对金属软管焊接中 ,波纹管与法兰、法兰与网套、波纹管与波纹管各自的焊接特点 ,发展应用了钨极氩弧焊技术和微束等离子焊技术 ,成功地研制了金属软管的自动焊接装置 ,并在
首先通过对Linux打印系统原理进行了分析研究,然后结合嵌入式应用的特点设计了一种基于嵌入式Linux的通用打印系统方案,实现了脱离PC机驱动并具有复杂打印的功能,并在S3C2410
通过回顾装备工业领先企业创新能力的增长过程,指出企业积累自主研发经验不仅是通向"颠覆性创新"的必由之路,更是学习、吸收外部技术和知识的最佳方式。主要观点认为装备制造
本文试图从文本和主人公形象两方面来分析苏青的小说《结婚十年》和《续结婚十年》中的女性意识觉醒和价值追求,并对女性如何才能实现真正的解放与独立进行思考与探讨。
人类社会是一类以人的行为为主导、自然环境为依托、资源流动为命脉、社会文化为经络的社会-经济-自然复合生态系统，自然子系统是由水、土、气、生、矿及其间的相互关系来
本文对风力机、无刷双馈发电机的风力发电系统进行了建模，并通过同步坐标变换分解为两个解耦子系统。在此基础上，采用双环控制使系统跟随参考模型的特性。由功率特性曲线可知，某