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位置扰动型施力系统存在着多余力的问题，同时由于系统的非线性及参数时变等因素的影响，给系统的校正和优化带来了困难，为了消除位置扰动型施力系统中存在的多余力以及非线性，参数时变等因素的影响，采用在非线性前馈校正基础上的模糊自适应控制策略，可以较好地消除系统的多余力，同时克服了系统的非线性及参数时变等因素的影响，改善系统的动态品质，仿真研究的结果验证上述结论。