Synchronization Control of Planar 2-DOF Robot with Redundant Actuation

来源 :国际设备工程与管理：英文版 | 被引量 : 0次 | 上传用户：jing4912

【摘要】

：

考虑冗余的平行操纵者的特殊特征，与杂物上的强调--在手臂之中的结构，相对小的工作区和强壮的联合关系的 ble ，同步控制策略在前馈控制在这 paper.Since 被介绍，惯性并且 corioli

【作者】

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MI Jian-wei WANG Hua-dong BAO

【机构】

：

KeyLaboratoryofElectronicEquipmentStructuresDesignofMinistryofEducation

【出处】

：

国际设备工程与管理：英文版

【发表日期】

：

2011年1期

【关键词】

：

同步控制策略冗余驱动平面控制自由度机器人 LYAPUNOV方法科里奥利矩阵模型并联机器人 redundant parallel manipulato

【基金项目】

：

This paper is supported by the Natural Science Foundation of China under Grant No. 50775170 and 50805111 ,and by Xidian University under Grant No. JY1000090401 land JY10000904006

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考虑冗余的平行操纵者的特殊特征，与杂物上的强调--在手臂之中的结构，相对小的工作区和强壮的联合关系的 ble ，同步控制策略在前馈控制在这 paper.Since 被介绍，惯性并且 coriolis 矩阵根据相对小的工作区是设计常数，在飞机的 endeffector 的位置测量是 ignored.Synchronization 错误并且联合错误介绍

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