INS/GPS紧耦合系统中的模糊自应SRUKF算法

来源 :哈尔滨工业大学学报 | 被引量 : 5次 | 上传用户：loving_tiger

【摘要】

：

为解决惯性导航系统(INS)与全球定位系统(GPS)紧耦合中标准无迹卡尔曼滤波(UKF)由于计算舍入误差使协方差矩阵负定和实际应用中由于量测噪声时变而严重影响滤波精度的问题,提出了基于模糊控制理论的自适应平方根无迹卡尔曼滤波(NASRUKF)算法.该算法在滤波过程中不是直接计算协方差矩阵,而是计算协方差矩阵的平方根,从而可以保证协方差矩阵的非负定性;然后根据实时得到的量测信息的实际方差与理论方差的

【作者】

：

袁建国袁艳涛刘飞龙庞宇林金朝

【机构】

：

重庆邮电大学光纤通信技术重点实验室

【出处】

：

哈尔滨工业大学学报

【发表日期】

：

2015年11期

【关键词】

：

INS/GPS 卡尔曼滤波 SRUKF 模糊控制自适应 INS/GPSSRUKFINS/GPSKalman filterSRUKFfuzzy controla

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