【摘 要】
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传统电动车改装分布式驱动（4WID）后，车辆非簧载质量增加，其转向阻尼和转向惯性增大，进而导致线控转向响应速度和精度变差。针对上述问题，以北汽EV150为例，介绍了一种线控转向控制器设计方案，并完成实车的改装和控制器的安装，旨在提高改装车辆的转向响应速度和精度的基础上，为原车提供线控转向能力。车辆改装后采用双电机助力、双控制器协调控制。以助力矩与阻力矩的差值作为控制器输入，采用模糊自适应PID控制
【基金项目】
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江苏省自然科学基金（BK20151259）；
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传统电动车改装分布式驱动（4WID）后，车辆非簧载质量增加，其转向阻尼和转向惯性增大，进而导致线控转向响应速度和精度变差。针对上述问题，以北汽EV150为例，介绍了一种线控转向控制器设计方案，并完成实车的改装和控制器的安装，旨在提高改装车辆的转向响应速度和精度的基础上，为原车提供线控转向能力。车辆改装后采用双电机助力、双控制器协调控制。以助力矩与阻力矩的差值作为控制器输入，采用模糊自适应PID控制器计算补偿力矩，旨在控制附加电机输出补偿转矩以抵消增大的转向阻力。基于CARSIM和MATLAB进行联合仿真，并进行实车试验，对比研究了普通PID控制和自适应模糊PID控制的响应速度和精度。仿真和试验结果表明：控制器可满足4WID车辆转向需求，且相比普通PID控制下的单电机线控转向系统，基于模糊PID控制的双电机转向系统响应更快，精度更高。
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