【摘 要】
：
机械系统如移动机器人、机械臂等在运动过程中通常会受到随机干扰.针对随机激励下单连杆柔性机械臂的数学建模和控制问题,目前还没有相关的研究.本文引入随机干扰,建立了一个
【机 构】
：
东南大学自动化学院,曲阜师范大学自动化研究所
【基金项目】
：
国家自然科学基金资助项目（61273091）,教育部博士点基金资助项目,山东省泰山学者资助项目.
论文部分内容阅读
机械系统如移动机器人、机械臂等在运动过程中通常会受到随机干扰.针对随机激励下单连杆柔性机械臂的数学建模和控制问题,目前还没有相关的研究.本文引入随机干扰,建立了一个具有未知参数的随机动力学模型.然后通过坐标变换,将该模型化成一个4阶系统.在此基础上,结合自适应理论,动态面方法和Lyapunov方法,设计了一种新的控制器.这种控制器有效地避免了传统方法中的过参数估计和复杂性爆炸的问题,同时可以保证跟踪误差在均方意义下任意小,且闭环系统的所有信号依概率有界.最后通过一个仿真例子验证了本文理论的有效性.
其他文献
从现代社会良性运行理论的视角去回顾中国共产党的整个发展历程具有理论、实践和方法上的重要意义。可以衍生出中共党史研究的新思路和新范畴。中国传统社会在封闭系统中的运
超磁致伸缩作动器（GMA）的率相关迟滞非线性成为其在工程应用中的一大阻碍因素.文中通过使用特殊的建模激励信号,基于最小二乘支持向量机（LS-SVM）建立了一定频率范围内的一个统一
为了进一步提高人力资源交叉培训规划的实用性,增加了对于员工学习行为的考虑,提出了在保证任务覆盖水平的基础上,获得员工满意度最大和学习效率最高的多目标优化模型.本文针
异步随机Gossip算法大都采用以均匀选择概率为基础的时间模型，并未充分考虑网络拓扑结构对智能体获取信息的影响，为此本文提出了一种更为合理的基于非均匀选择概率的异步随机G0
针对铜浮选过程中矿源变化频繁而造成的浮选工况难以识别、生产过程不稳定等问题,在分析铜浮选流程特点的基础上,提出了一种局部颜色特征与关键工艺参数融合的铜浮选入矿类型