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针对大规模离散点云搜索k邻域速度慢的问题,提出了一种新的搜索k邻域算法,该算法根据不同点附近点云密度给出一个合适的点的k邻域动态球半径,且动态球半径是随着所求点周围点云的密度而自适应的。从离散点云分块大小和采样密度方面对算法的可行性和效率进行了实验验证,结果显示,运用该算法求取每个点的k邻域所用的搜索时间更短,效率更高。