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1960年代伊始,中国以苏联RPG-7火箭筒为基础进行国产火箭筒的开发,并于1964年制造出试制品,但试制型火箭筒尚未进行量产和配发.1969年3月,中苏爆发珍宝岛纷争,中国军队当时装备的56式火箭筒在对付苏联军队的T-62战车时威力明显不足,迫切需要配备新型的对抗战车武器,因此试制型火箭筒加紧改造生产,终于在1969年被制式化采用,这种新型火箭筒即为69式40mm火箭筒.