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在所构建的摄像机与激光雷达组合感知系统上,对基于特征点的配准问题进行了研究。结合3D激光雷达与摄像机工作特性,针对激光雷达混合像素及边界点问题,设计了基于相关扫描序列滤波器（Associated Scanning Sequence Filter,ASSF）,很大程度上减少了混合像素对配准特征点提取的影响,提高了提取准确度,使3D激光雷达与摄像机配准结果更为精确;另外,提出了基于结构化特征的激光雷达坐标原点位置标定方法,减少了激光雷达的量测误差。基于以上研究结果,使组合感知系统能够准确地对移动机器人行驶环境