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在速度伺服系统中，为保证对干扰有良好的动态抑制作用且无静态扰动误差。同时使系统具有鲁棒稳定性，采用输出点混合灵敏度的方法，并将内模原理与Ｈ∞控制理论相结合设计Ｈ∞速度控制器。实际求解标准Ｈ∞问题时，在扰动通道内引入近似内模，内使问题简化且满足高性能的要求，为充分抑制负载力扰动，还设计了一个Ｈ∞负载扰动观测器，该观测器可以自动保证预测结构的鲁棒稳定性。