【摘 要】
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提出四旋翼利用机载摄像头进行自主循迹的方案。采用机器视觉模块OpenMV获取地面图像,将图像分割成5个区域,通过计算和分析每个区域的标志位来识别各种赛道元素,得出无人机相
【机 构】
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南京工业大学电气工程与控制科学学院
【基金项目】
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江苏省自然科学基金(BK20171019);江苏省研究生科研与实践创新计划(SJCX17_0277);江苏省高等学校大学生创新创业训练计划项目(201810291101Y)
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提出四旋翼利用机载摄像头进行自主循迹的方案。采用机器视觉模块OpenMV获取地面图像,将图像分割成5个区域,通过计算和分析每个区域的标志位来识别各种赛道元素,得出无人机相对于路径的水平偏差以及与路径的夹角。利用线性自抗扰控制器(LADRC)设计位置外环,速度内环采用PID控制器,两者形成位置—速度串级控制,去消除水平误差。采取bang-bang控制算法进行飞行器航向纠正。以跟踪“8”字形轨迹进行了实验,结果表明,该方案具有良好的路径识别效果,能够使四旋翼准确稳定地跟踪地面黑色引导线飞行。
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