论文部分内容阅读
针对在规则平面运动的腿型跳跃机器人跳跃运动轨迹规划问题,在考虑脚掌转动的情况下,引入运动约束条件,以机器人完整跳跃周期最小能耗作为最优目标函数,以此生成稳定步态生成算法,从而求解出机器人各个主动关节的最佳运动轨迹。
基于运动约束与最小能耗的平面腿型跳跃机器人稳定跳跃步态生成算法
【摘 要】
：
针对在规则平面运动的腿型跳跃机器人跳跃运动轨迹规划问题,在考虑脚掌转动的情况下,引入运动约束条件,以机器人完整跳跃周期最小能耗作为最优目标函数,以此生成稳定步态生成
【机 构】
：
西安工业大学体育学院
【出 处】
：
新技术新工艺
【发表日期】
：
2015年2期
其他文献
研究了一种经济、准确的气缸多点定位方法。以PLC为控制器,利用继电器输出接口直接驱动电磁阀控制气缸,由位移传感器时时检测位移量,并将数值反馈给PLC,PLC程序根据设置的参
ASP＋Access是很多中小型Internet网站所采用的方案，本文介绍了ASP＋Access建站方案的优点，探讨了该方案下Access数据库本身及ASP网页设计过程中存在的安全隐患并提出了相应的解决
城市化是社会经济发展的必然趋势，工业化是城市化发展的根本动力。本文通过对安徽省城市化和工业化发展现状作系统比较和区域比较，分析我省城市化滞后于工业化的制度、经济和社
在低压母线槽上安装并整合市场上通用的温度传感器、采集器,然后编写上位机采集和数据处理程序,将采集的温度数据上传至SQL Server数据库,并能够通过运行管理程序对这些数据
在我国由于不正确的网络使用习惯而导致的大学生“网络成瘾”已经成为影响大学生心理健康的一个较为突出的问题。关注大学生心理健康，探讨大学生网络成瘾的干预策略是当前高校