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针对纸卷包装流程和包装机包装工序，选用ABB4600系列6自由度多关节型工业机器人和真空吸盘夹手，根据放封头工序在ABB机器人软件中进行编程；在整个控制系统中，选用西门子PLC作为主站，工业机器人作为从站，通过PROFIBUS-DP协议与西门子纸卷包装DCS系统通信，实现了自动取放纸卷包装封头和整个纸卷包装过程的全自动化。